Humanoid-Everyday · stepit action（G1 子集） 一个自包含的标准 LeRobot v2.1 数据集，由原始 Humanoid-Everyday 数据集的 Unitree G1 子集
重新表达而来。与原始数据唯一的区别是 action 列被替换成了一个 41 维、包含完整 base 状态
（位置 + 姿态 + 线速度）的动作向量逐字节保持不变 ，可直接用标准 LeRobot 加载器读取。
动作空间 ：41 维 = base(10) + G1 身体 29 关节 + 双手开合 2；抽取相应切片即可喂给
stepit（Unitree G1 29-DOF）控制器（见下文 stepit qpos ）。规模 ：4068 episodes / 1,781,092 frames / 246 tasks / 9 chunks，fps = 30，robot_type = g1。体积 ：≈ 394 GB（parquet ≈ 391 GB + 视频 ≈ 3 GB + meta ≈ 2 MB）。
原始数据是 G1/H1 混合的（共 8954 episodes）。stepit 只支持 Unitree G1，因此 4886 个 H1 episode
被跳过 ，只保留 4068 个 G1 episode （被跳过的清单见 meta/skipped_manifest.json）。
目录结构
text
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data_stepit/
├── data/ # 每个 episode 一个 parquet（逐帧 observation + action）
│ └── chunk-XXX/episode_YYYYYY.parquet
├── videos/ # 每个 episode 一个 mp4（第一视角 RGB，H.264）
│ └── chunk-XXX/egocentric/episode_YYYYYY.mp4
└── meta/
├── info.json # 数据集级元数据 + features schema（action 为 41 维）
├── stats.json # 全局逐列统计（action + 若干 observation 列）
├── episodes.jsonl # 每 episode 的 length / tasks / 全局帧区间 / instruction
├── episodes_stats.jsonl # 每 episode 逐列统计（占位，保留 LeRobot 结构）
├── tasks.jsonl # task_index → 任务名（共 246 个 task）
├── hand_thresholds.json # 手部开/合二值化所用的 Otsu 阈值及标定信息
├── converted_manifest.json # 已转换 episode 清单
└── skipped_manifest.json # 被跳过的非 G1 episode 清单（含关节维度 signature）
文件名沿用原始稀疏编号 （episode_index 不连续），parquet 与 mp4 通过 episode_index 一一对齐。
编号约定：chunk = episode_index // 1000；路径模板见 info.json 的 data_path / video_path。
坐标系与单位约定
量
单位
坐标系
位置 position
米 (m)
里程计/世界系
四元数 quat
无量纲，顺序 (w, x, y, z)
里程计/世界系
线速度 velocity / base_lin_vel
m/s
base（机体）系 （已实测确认，见下文）
角速度 gyroscope
rad/s
base 系
关节角
弧度 (rad)